目（mù）前，主流（liú）的电动多旋翼无人机避障系统主要有（yǒu）三种（zhǒng），分别是超声波、TOF，以及相对更复杂的，由多种测（cè）距方法和视觉图像处理组成的复（fù）合型方法（fǎ）。
超声波：
一个比较形象的比喻就是蝙蝠。这种飞行类哺乳动物，通（tōng）过口腔中（zhōng）喉部的特殊（shū）构造来（lái）发（fā）出超声波（bō），当超（chāo）声（shēng）波遇到（dào）猎物或者（zhě）障碍的时候就会反（fǎn）射回来，蝙蝠可以用特殊的听觉系统来接收（shōu）反射回来的信号，从（cóng）而探测目标的距离，确定飞行路线。超声波是最简单的测（cè）距（jù）系统，绝大部分生活中遇到的测（cè）距系统都是使用的这种技（jì）术，最常（cháng）见的就是汽车的倒车雷达。在无人机上加装定向的超声波发射（shè）和接收（shōu）器，然（rán）后将其接入飞控系统即可。但是，超声（shēng）波（bō）在无人机避障系（xì）统的应用中也有比较明显的干扰问（wèn）题。虽然超声波避障系统不（bú）会受到光线、粉尘、烟雾，但在部（bù）分（fèn）场景下也会（huì）受到（dào）声波的干扰。其次，如果物体表面反射超声波的能力不足，避（bì）障系统的有效距离（lí）就会（huì）降低，安全隐患会显著提高。一般来说，超声波（bō）的有效（xiào）距离是（shì）5米，对应的反射物体材质是水泥地板，如（rú）果材质不（bú）是（shì）平面（miàn）光滑的固体（tǐ）物，比如说地（dì）毯（tǎn），那么超声波的反射和（hé）接收就会（huì）出问题。
对于（yú）无（wú）人（rén）机（jī）来说，这种超声波系统（tǒng）应该放在多（duō）个（gè）方向，比如放在前（qián）后左右四个方向（xiàng），可以（yǐ）在悬停和飞行的时候对周围保持监（jiān）控（kòng）；而放（fàng）在机（jī）身下（xià）方（fāng）和上方，则可（kě）以在起飞、下降（jiàng）以及降落的（de）时候避免速度太快碰到障碍物或者地（dì）面。
TOF：
通（tōng）俗一点讲，就是把前（qián）面的超声波换成光。检测方法有两种一种是光（guāng）的（de）时间，另一种是（shì）光的相位。但（dàn）是（shì）总的来说（shuō），都是把光打出去，然后检测（cè）反射回来的光，进而判断无人机的周围是否有障碍物，距离几（jǐ）何等等。
和超声波（bō）同样，光波也会受到干（gàn）扰，而目前城市环境下（xià）楼宇间的光污染，给TOF避障系统带来了（le）难（nán）题（tí），系统发出的光，必（bì）须避开太阳光的主要（yào）能量（liàng）波段，从而避免太（tài）阳光的直射、反射等对避障系统造成（chéng）干扰。
目前，TOF在（zài）室内测量距离最（zuì）大可以到10米，室外强光干（gàn）扰的话，5米（mǐ）左右吧。在悬停状态下，TOF系统会一（yī）直保（bǎo）持（chí）快速旋转，每秒钟旋转（zhuǎn）2-5圈。这是（shì）因为，在旋转的过（guò）程中系统就可以完（wán）成对周围有效半径内的360°范围进行快速扫（sǎo）描（miáo），从而用较快的速度发现（xiàn）障碍，然后对（duì）飞控系统（tǒng）发（fā）出调（diào）整位置的（de）指令，避免对（duì）周围的（de）人（rén）或财物造成（chéng）伤害；当（dāng）在飞行（háng）的过程中，TOF系统则（zé）会停止旋转，只把光发射到前（qián）进的方（fāng）向上。固定方（fāng）向的时候，在室外的有效距离可以增加到（dào）8-10米。对于一般无人机（jī）来说，美（měi）妙的飞行距离也就（jiù）是10米左右，检（jiǎn）测到障碍物之后（hòu）1秒的（de）反应时（shí）间（jiān），无人机（jī）可以（yǐ）用一个较大的加（jiā）速度来（lái）停止前进（jìn）。
复合型、机（jī）器（qì）视（shì）觉避障（zhàng）系统：
可以在前（qián）、后、左（zuǒ）、右和（hé）下，一共5个方向上进行障（zhàng）碍识别（bié），而识别的机制分（fèn）为两个（gè）部（bù）分，分比为是超声波和机器视觉。也就是说，除了常规的超声波模块（kuài）以外，5个方（fāng）向上还专（zhuān）门放置（zhì）了摄像头用于获取（qǔ）视觉图像，然（rán）后直接传输到（dào）机载的（de）英特尔凌动（Atom）Bay Trail处理器（qì）进行计（jì）算处理。另外，进（jìn）入消费级无人机市场时间较早的Parrot，也在跟英伟达（Nvidia）进（jìn）行避障方面（miàn）的合作，同样采用了（le）包含机器视觉的复合型（xíng）避（bì）障系统。
这种复合型避障系统，相（xiàng）对前两种提到的模式来（lái）说技（jì）术含量更高一些。当然在工作效率上（shàng）也有一（yī）定的优（yōu）势。比如停车场管理。在室内GPS用于定位基本可（kě）以免（miǎn）谈了，在地下（xià）停车场中光照条件一般不太好，而超声波与机器视觉（jiào）加起来（lái），几乎可以在任何（hé）照度下（xià）对多（duō）种材（cái）质进行（háng）较好（hǎo）的识（shí）别，从而对（duì）无（wú）人机（jī）在地下停车场封闭环（huán）境中的飞行提供更好的指导，识别的（de）有效范围可以显著提升，准确度（dù）往往可以达到厘米级。
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