目前市面（miàn）上主流的（de）无人机避障（zhàng）系统主（zhǔ）要有三种，分别是超声波、TOF，以及（jí）相对更复杂的由多种测距方法和视觉图（tú）像处理组成（chéng）的复合型方法。
超声波
一个比较（jiào）形象的比喻就是蝙蝠。这（zhè）种飞行类哺乳动物，通过口腔中喉部的特殊构造来发出超（chāo）声波，当超声波遇到猎物或者障（zhàng）碍的时候就（jiù）会反（fǎn）射回来，蝙蝠可以用特殊（shū）的听觉（jiào）系（xì）统（tǒng）来接（jiē）收反射回（huí）来的信号，从（cóng）而探测目（mù）标的距离，确定飞行路线。
超声波（bō）是最简单的（de）测距系统，绝（jué）大部（bù）分生（shēng）活中（zhōng）遇到的测距系统都是使用的这种技术，最常见的就是汽车的倒车雷达。在（zài）无人机上加装定向的超声（shēng）波（bō）发射和（hé）接（jiē）收（shōu）器，然（rán）后将其（qí）接（jiē）入（rù）飞控系统即可。
对于无人机来说（shuō），这种超声波系统应该放在多个（gè）方向，比如放在前后（hòu）左（zuǒ）右四个方向，可以（yǐ）在（zài）悬停（tíng）和（hé）飞行（háng）的时（shí）候对周围保（bǎo）持监控（kòng）；而放（fàng）在机身下方和上（shàng）方，则可以在起飞（fēi）、下降（jiàng）以及降落的（de）时候避（bì）免速度太快碰到障碍（ài）物或者（zhě）地面。
TOF
TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写（xiě），即（jí）传感（gǎn）器发出（chū）经调制的（de）近红外光，遇物体后反射，传感（gǎn）器通（tōng）过计算光线发射（shè）和反（fǎn）射时间差（chà）或相位差（chà），来换算（suàn）被拍摄景物的距离，以产生（shēng）深（shēn）度（dù）信息，此外再（zài）结合传统的相机（jī）拍摄，就能将物体的三维轮廓以不（bú）同颜（yán）色代表不同距离的（de）地（dì）形图方式呈现出来（lái）。
通俗一点讲，就是把前（qián）面的超声（shēng）波换（huàn）成（chéng）光。检测方法（fǎ）有两种一种（zhǒng）是光的时间，另（lìng）一种是光的相位。但是总的（de）来说，都是把光（guāng）打（dǎ）出（chū）去，然后检测（cè）反（fǎn）射（shè）回来（lái）的光（guāng），进而判（pàn）断无人（rén）机的周围（wéi）是否有障碍物，距离几何等等。
在悬（xuán）停状态下（xià），TOF系统会一直保持快速旋转，每（měi）秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋（xuán）转（zhuǎn）的过程（chéng）中（zhōng）系统就可以完（wán）成对周围有效半径内的（de）360°范围进行快速扫描，从而用（yòng）较（jiào）快（kuài）的速度发现障（zhàng）碍，然后对飞控系统发出调整位置的指（zhǐ）令，避免对（duì）周围的（de）人或财物造成（chéng）伤害；当在飞行的过程中（zhōng），TOF系统则（zé）会（huì）停止旋转，只把光发射到前进的方向（xiàng）上。固定（dìng）方向的时候，在室外的有效距离可以增加到8-10米。对（duì）于一般无人机来说，美妙的飞行距离也就（jiù）是10米（mǐ）左（zuǒ）右，检（jiǎn）测到障（zhàng）碍物之后1秒（miǎo）的反（fǎn）应时（shí）间，无人（rén）机可以用一个较大的加速（sù）度来停止前（qián）进，这就足（zú）够了。
复合型、机器视觉避障系统
系（xì）统可以在前、后（hòu）、左、右（yòu）和下，一共5个方向上进行障碍识别，而识别的机（jī）制分为两个（gè）部分，分比为是超声波和机器（qì）视（shì）觉。也（yě）就是说，除了常规的（de）超声波模块（kuài）以外，5个（gè）方向上（shàng）还（hái）专（zhuān）门放置了摄像头用于（yú）获取视（shì）觉图像，然后直（zhí）接传输（shū）到机载的处（chù）理器进行（háng）计（jì）算处理。复合型避障系（xì）统可以为更（gèng）多与物联网有关的商业化使用场（chǎng）景（jǐng）带来帮助，比如停车场（chǎng）管（guǎn）理。在室内GPS用于定位基本可以免谈了，在（zài）地下停车场中光照条（tiáo）件一般不太好，而超声波与机器视觉加起来，几乎可（kě）以在任何照度（dù）下对多（duō）种材质进行较好的识别，从而（ér）对无（wú）人机在地下停车场封闭环境（jìng）中的飞（fēi）行提供更好（hǎo）的指导，识别的有效范围可（kě）以显著提升，准确（què）度往（wǎng）往可以达到（dào）厘米（mǐ）级。
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