由（yóu）于无人（rén）机（jī）驾驶（shǐ）存（cún）在着这样或者是那样（yàng）的风险（xiǎn）。所以在无人机任务规划的时候一（yī）定要考虑一下几个约束（shù）条件。
1、飞行环境限（xiàn）制
无人机（jī）在执行任务（wù）时，会收（shōu）到如禁飞区、障碍物（wù）、险恶地形（xíng）等复杂地理（lǐ）环境的限制，因此在飞行过程（chéng）中，应尽（jìn）量避开这些区域，可（kě）将这些区域在（zài）地图上标志为禁飞区（qū）域，以提升无人机的（de）工（gōng）作（zuò）效率。此外，飞行区域（yù）内的气象因素也将（jiāng）影响任务效率，以充分考虑大风、雨（yǔ）雪等复杂气（qì）象下的气象预测与（yǔ）应对机制。
2、无人机的物（wù）理（lǐ）限制
无人机物理限（xiàn）制（zhì）对飞行航迹有以（yǐ）下限制。
A，最小转（zhuǎn）弯半径：由（yóu）于无（wú）人机飞行（háng）转弯形成的弧度将受到自身飞行性能限制，它限制无人（rén）机只能在（zài）特（tè）定的转弯半径内转（zhuǎn）弯。
B，最（zuì）大俯仰角：限制了航迹在垂直半径范围内转（zhuǎn）弯（wān）。
C，最小航（háng）迹段长度：无（wú）人机飞行航（háng）迹由若干（gàn）个航点（diǎn）与相邻航（háng）点之间的航迹段组成（chéng），在航迹段飞行途（tú）中沿直线飞（fēi）行，而达（dá）到某些（xiē）航点（diǎn）时有可能根据任（rèn）务的要求而改变飞行姿态。最小航迹段长度是（shì）指限制（zhì）无人机在开始改变飞行姿态前（qián）必须直飞的最短距（jù）离。
D，最低安（ān）全飞（fēi）行高度：限制通过任务区域最低飞行高度，防（fáng）止飞行高度过低而（ér）撞击地面，导致坠毁。
3、飞行任务要（yào）求（qiú）
无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间（jiān）和目（mù）标进入方向等，需满足（zú）如下要求：
A，航（háng）迹距离结束，限制航迹长度（dù）不（bú）大于预先（xiān）设定的最大距离。
B，固（gù）定的目标进入方向（xiàng），确（què）保无人机（jī）从特定角度接近目标。
由于无人机驾驶存在着这样或者（zhě）是那样的风险。所（suǒ）以在无人（rén）机任务（wù）规划（huá）的时（shí）候一定要考虑一下几（jǐ）个约束条件（jiàn）。
1、飞行环（huán）境限制
无人机在执（zhí）行任务（wù）时，会收到如禁飞区（qū）、障（zhàng）碍物（wù）、险恶（è）地形等复杂地理环境的（de）限制，因此在飞（fēi）行（háng）过程（chéng）中，应尽量避开这（zhè）些区（qū）域，可将这（zhè）些区域在地图上标志为禁（jìn）飞区域，以提升无人机的工作效率。此外，飞行区（qū）域内（nèi）的气象因素也将影响（xiǎng）任务效率，以充（chōng）分考虑大风、雨雪等（děng）复杂气（qì）象下的气象预测与应对机制。
2、无人机的（de）物理限（xiàn）制
无人（rén）机物理限（xiàn）制对飞行航迹有（yǒu）以（yǐ）下限制。
A，最小转弯（wān）半（bàn）径（jìng）：由于无人机飞行转弯形（xíng）成（chéng）的弧度（dù）将受到自身飞行性能限（xiàn）制，它限（xiàn）制无（wú）人机只能在特定的转弯半径（jìng）内（nèi）转（zhuǎn）弯。
B，最大俯仰角：限制了航迹在垂（chuí）直半径范围内转弯。
C，最小（xiǎo）航迹段长度：无人（rén）机飞行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹（jì）段组成，在航迹段（duàn）飞行途中（zhōng）沿（yán）直（zhí）线（xiàn）飞行，而达到某些航点时有可能根据任务的（de）要求而改变飞行姿态。最小航迹段长度是指限制（zhì）无人机在开始改变飞（fēi）行姿态前必须直飞的（de）最短距离。
D，最低安全（quán）飞行高（gāo）度：限制通过任务区域最（zuì）低飞（fēi）行高度，防止飞（fēi）行高度过低而撞击地（dì）面，导致坠（zhuì）毁。
3、飞行任务要求（qiú）
无人机具体执行（háng）的飞行任（rèn）务主要包括到达时间和目标进（jìn）入（rù）方向等，需满足如下要求（qiú）：
A，航（háng）迹（jì）距（jù）离结（jié）束，限制航迹长度不（bú）大于预先（xiān）设定的最大（dà）距（jù）离。
B，固定的目标进入方（fāng）向，确保无人机从特定角度接近目（mù）标。
4、实时性要求
当预先具备完整精确的环境信息是，可一次性规划（huá）自起点到（dào）终点的最优航（háng）迹。而实际情况是难以（yǐ）保证（zhèng）获得的环境信（xìn）息（xī）不发生（shēng）变化；另一方面，由于任务的不确定性，无人（rén）机常常需要临时改变飞行任务（wù）。在（zài）环境变化区域不大（dà）的情况（kuàng）下，可通（tōng）过（guò）局（jú）部更新（xīn）的方法进行航迹（jì）的在线（xiàn）重规划（huá）；而（ér）当环境变化区域较大时，无人（rén）机任务规划则必（bì）须具（jù）备在线重规划功能。（本文（wén）来源（yuán）：AOPA云）
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