1、固定翼（yì）（fixed wing）。平时坐的（de）波（bō）音747空客A380，还有F-16歼-15之类的都（dōu）是（shì）固定翼飞机。顾（gù）名（míng）思义（yì）就是（shì）翅膀形状固定，靠流过机翼的风提供升（shēng）力（lì）。动（dòng）力系统包括桨和（hé）助推发（fā）动机。固定翼（yì）根据机翼尺寸的不同还有很多小的分类，在此不细（xì）说。固定翼飞行（háng）器的优点是在三（sān）类飞行器里续航时（shí）间最长（zhǎng）、飞行效率最（zuì）高、载荷最（zuì）大（dà），缺点（diǎn）是起飞的时候必须要助跑，降落的时候必须（xū）要（yào）滑行。固定翼是自稳定系（xì）统，简单说就是固定翼飞上天、助（zhù）推（tuī）发（fā）动机稳定工作之后，不需要怎么控制，固定翼就能自己抵（dǐ）抗气流的干扰（rǎo）保持稳定。此外对于飞行（háng）器姿（zī）态控制来说，固定翼是（shì）完整驱动（dòng）系统，意思是它在任（rèn）何姿态下可以（yǐ）调整到任何姿态，并且保持（chí）住这（zhè）个姿态。
2、直（zhí）升机（helicopter）。特点是靠一（yī）个或者两个主（zhǔ）旋翼提供（gòng）升（shēng）力。如果只（zhī）有（yǒu）一个（gè）主（zhǔ）旋翼（yì）的（de）话，还必须要有一个（gè）小的尾翼抵消（xiāo）主旋（xuán）翼产生的自旋（xuán）力。为（wéi）了能往前后左右（yòu）飞，主旋（xuán）翼有（yǒu）极其复杂的机械结构，通过控制旋翼（yì）桨面的（de）变（biàn）化来（lái）调整（zhěng）升力的方向。动力系统包括发动机、整（zhěng）套复杂的桨调节系统、桨。直升机的（de）优点是（shì）可以垂直（zhí）起降，续（xù）航时间比（bǐ）较中庸，载（zǎi）荷也比较（jiào）中庸（yōng）。缺点是极其复杂（zá）的机械结（jié）构导致了比较（jiào）高的维护成本。直升机是不稳定系统，飞上天之后如果（guǒ）不（bú）施加控制，一阵风吹（chuī）来就翻了。不过（guò）还好的是，直升机也是完整驱动（dòng）系统，可以自由调（diào）整姿态。这是因为直升机的桨面不（bú）但可以产（chǎn）生相对机身向上的（de）推力（lì），也可以产生相对机身（shēn）向下的推力。而且直升机没有失速的问题（tí），什么时候都能调整姿态，可以在天上如散步（bù）一般自由运动。所以直升机虽然不稳定（dìng）、很难控制好，但是姿态翻了（le）的时候完全可以（yǐ）控制回（huí）到正常的姿态（tài）。
3、多旋翼（multi-rotor）。四个或者更多个旋翼的（de）直升（shēng）机（jī），也能垂直起降，但（dàn）是通（tōng）常只有直（zhí）升机叫直升（shēng）机，多旋（xuán）翼就（jiù）叫多旋（xuán）翼，而不叫多旋翼直升（shēng）机。四旋（xuán）翼特别叫做quadrotor。多旋翼（yì）机械结构非常（cháng）简单，动力（lì）系统只需（xū）要电机（jī）直接连桨就行。下图（tú）是直（zhí）升机的（de）动力系统结（jié）构（gòu），再下图是多旋翼的（de）动力系统结构。不懂机械的人也能（néng）看出多旋翼简单得多。多旋翼的优（yōu）点（diǎn）是（shì）机械简（jiǎn）单，能垂直（zhí）起（qǐ）降，缺点是续航时（shí）间最短，载（zǎi）荷也最小（xiǎo）。多（duō）旋翼是（shì）不稳（wěn）定系（xì）统，也不（bú）是完整驱动系统（或者叫欠驱动系统）。它的桨只能（néng）产生相对机身（shēn）向上的（de）升力。所以它不（bú）稳定、很难（nán）控制好，飞行器翻（fān）过来（lái）之后（hòu）基（jī）本没办法控（kòng）制（zhì）回来（lái），就坠机了（le）。
上述飞行（háng）器作为系统有稳定不稳定、驱动完整不（bú）完整的区（qū）别，所以（yǐ）固定翼和直（zhí）升（shēng）机让人控制难度相对不高；多旋翼让人（rén）来控制难度相对高，最好有自（zì）动控制器来控制飞（fēi）行器的姿态。对于自动控制器，固（gù）定翼的（de）自动（dòng）控制器比较好做，直升机和多（duō）旋翼的自动控制（zhì）器（qì）比较难做。让事情更加难办的（de）是，飞行器自动控制（zhì）器通常（cháng）需要惯性导航系统获取自身的姿态，而在20世纪90年代之（zhī）前（qián），惯性（xìng）导（dǎo）航系统（tǒng）一般是十几公（gōng）斤（jīn）的大铁疙瘩。为了把这么重的东（dōng）西放到一个（gè）多旋翼飞行器上（shàng），飞行器的载荷必须很大，可是人们（men）发现（xiàn），不管是（shì）用油（yóu）机还是电机做多旋翼飞行（háng）器（qì）的动（dòng）力（lì）系统，都很难得到足够的载荷。同时，因为固（gù）定翼和直升机已经很够实（shí）际（jì）使（shǐ）用了，所以没（méi）有人愿意多花功夫（fū）去研究多旋（xuán）翼飞（fēi）行器这个棘手的问（wèn）题。很长一段时间里，只有美国一些研发性的项目做出（chū）了多旋（xuán）翼飞行器的样机。
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